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微细管道10mm无损检测机器人
研制了一种针对空间曲线型微细管道无损检测与三维重建的检测机器人系统。该系统主要由爬行驱动器、尺蠖式爬行定位机构、形貌检测器和曲率检测器等部分组成。主要性能有：可以平稳的潜入到孔径为10mm～10.5mm，最小曲率半径>＝100mm空间弯曲型管路内部；在爬行过程中，可以进行曲率检测与形貌检测；能将曲率数据、形貌图片传送到主机系统；能实时进行管道中心的三维重建（全程定位计算），可以实时提取管道轮廓，并转换在统一的坐标系中；可以根据管道中心轴线与管道内轮廓截面数据进行管道内轮廓三维重建。
实验结果表明：该技术对管道缺陷的检测精度达到±0.1mm，对管道曲率半径的相对检测精度达到±2％
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蒙公网安备 15050202000321号
