一种取货箱设备及机器人，取货箱设备包括：本体(10)、伸缩装置、控制装置及驱动装置；本体(10)内设置有货仓(11)，货仓(11)具有进货口(12)；伸缩装置包括设置在进货口(12)相对两侧的伸缩臂(20)；每个伸缩臂(20)包括可相对滑动的至少三个臂，且至少三个臂可沿第一方向伸缩，第一方向为货仓的进出货方向；其中，至少三个臂的首节臂(21)与本体(10)滑动连接，末节臂(23)远离本体(10)的末端设置有拨指结构(30)；驱动装置包括驱动每个伸缩臂(20)中的首节臂(21)相对本体(10)滑动的驱动组件(63)，以及驱动每个伸缩臂(20)中相邻的臂之间联动的联动机构；控制装置用于控制拨指结构(30)转动到可拨动待搬运货箱的位置。通过采用至少三个臂来取货箱，可以实现从更深的货仓(11)取出货物。